蜈蚣呈扁平长条形，长9～15cm，宽0.5～1cm。由头部和躯干部组成，全体共22个环节。头部暗红色或红褐色，略有光泽，有头板覆盖，头板近圆形，前端稍突出，两侧贴有颚肢一对，前端两侧有触角一对。躯干部第一背板与头板同色，其余20个背板为棕绿色或墨绿色，具光泽，自第四背板至第二十背板上常有两条纵沟线；腹部淡黄色或棕黄色，皱缩；自第二节起，每节两侧有步足一对；步足黄色或红褐色，偶有黄白色，呈弯钩形，最末一对步足尾状，故叉称尾足，易脱落。末对附肢基侧板后端有2尖棘，同肢前腿节腹而外侧有2棘，内侧1棘，背面内侧1～3棘。质脆，断面有裂隙。气微腥，有特殊刺鼻的臭气，味辛、微咸。